Situé à mi-chemin sur la route reliant Argentan à Sées, Médavy est dès le XIIᵉ siècle une place forte du duché de Normandie. Peu d’informations subsistent sur la première forteresse qui fut probablement détruite entre 1417 et 1449 pendant l’invasion du royaume par les armées anglaises.
La constitution du domaine à partir du XVᵉ siècle et la construction du château actuel (1704-1725) : la famille Rouxel de Médavy
Peu après la fin de la guerre de Cent ans, le domaine entre dans la famille Rouxel de Médavy qui le conservera pendant environ deux cent cinquante ans (jusque vers 1730). Un premier château est construit et le domaine est agrandi par acquisition de terres avoisinantes.
La richesse de la famille s’accroît après le ralliement de Pierre Rouxel de Médavy à Henri IV : Médavy est érigé en baronnie en 1596 et Pierre Rouxel devient gouverneur d’Argentan, charge qui restera dans la famille jusqu’en 1725. Le cours de l’Orne est alors détourné pour remplir les douves d’eau vive, ce qui remonte le niveau du sol du nouveau château de 1,5 à 2 m par rapport à l’ancien château. Des tours sont construites aux quatre angles du quadrilatère de douves ; il n’en subsiste aujourd’hui que deux : les tours Saint Jean et Saint Pierre.
Son mariage avec Charlotte de Hautemer apporte à la famille les comté et château de Grancey en Bourgogne.
De nombreux membres de la famille Rouxel de Médavy s’illustreront dans les armes, et deux d’entre eux seront même nommés Maréchaux de France : Jacques Rouxel de Médavy en 1651 et son petit-fils Jacques-Léonor en 1724. C’est à ce dernier que nous devons l’essentiel du château actuel de Médavy, qu’il a fait construire entre 1704 et 1725, année de sa mort. Il s’agit d’une construction classique du début du XVIIIᵉ siècle, dont l'architecture serait due aux Gabriel, originaires d'Argentan, et à Robert de Cotte, architecte de Louis XIV à la suite de Mansart.
Les derniers grands travaux à Médavy et la Révolution française : la famille Thiroux
Le château passe entre diverses mains, avant d’être acquis en 1754 par Pierre Thiroux de Monregard, un des fermiers généraux du Roi, intendant et administrateur général des postes et relais de France, puis premier valet de chambre du Roi Louis XVI en 1789. C’est à cette époque qu’est créé le grand escalier et que sera construit le colombier. La terre de Médavy est par ailleurs érigée en Comté par Louis XV en 1769.
La révolution de 1789 provoque l’exil de la famille de Monregard : Pierre Thiroux de Monregard meurt à l’étranger en 1792, le mobilier est dispersé en 1794, et le château reste inhabité pendant dix ans. Pour pouvoir reconstituer le domaine de son père, Charles Thiroux de Médavy contracte des dettes importantes. Il rase tout ce qui restait encore du premier château des Rouxel, hormis la cuisine et les tours. Le château sera finalement vendu en 1812 sous la contrainte des créanciers. Il restera inhabité jusqu’en 1820.
Propriété de la famille La Roque / Maussion pendant un siècle, de 1820 à 1919
Madame de la Roque acquiert le château en 1820, le remet en état et l’habite à l’année jusqu’à la fin de sa vie en 1855.
Le château est à nouveau remis en état en 1867 par la comtesse de Maussion, une des héritières indirectes de Madame La Roque. A sa mort en 1896, le domaine de Médavy compte 325 hectares.
Les héritiers de Jean de Maussion, fils de la comtesse de Maussion, vendent Médavy en 1919 à Henri de Peyerimhoff de Fontenelle, Conseiller d'état, industriel, président du comité central des Houillères de France, et membre de l’Institut de France.
L’histoire récente de Médavy
Monsieur de Peyerimhoff résidera périodiquement à Médavy avec sa famille. Le château sera miraculeusement épargné par les bombardements lors des batailles du débarquement en 1944. Monsieur de Peyerimhoff meurt en 1953 et ses héritiers vendent aux enchères le domaine en plusieurs lots.
Le château est acheté par le général de Grancey, gouverneur des Invalides, qui le transforme pour accueillir sa famille durant les vacances. Passionné par l’histoire des Rouxel de Médavy / Grancey dont il estimait descendre, le général de Grancey rassemble au château de Médavy de nombreux objets et documents sur les maréchaux de Grancey et de Médavy.
A la mort du général de Grancey en 1975, Médavy est vendu à Monsieur Maurice Rey et à son épouse, déjà propriétaires depuis 1968 de la ferme et des communs où ils ont créé un haras. Au cours de l’été 1976, le château est ouvert pour la première fois au public. La grande tempête de décembre 1999 met gravement à mal toutes les toitures. Après la mort brutale de Monsieur Rey en 2004 à la suite d’une chute de cheval, sa veuve vend le château de Médavy à son actuel propriétaire.
Depuis 2005, façades, toitures et douves ont été entièrement refaites, et la Tour Saint-Pierre rénovée. Les pièces de réception ont été remeublées pour l’agrément de la visite qui se termine par une collection de cartes et globes.